蓝牙信道探测技术：从厘米级测距到工业安全与空间感知的革新应用

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文章摘要：
TL;DR：蓝牙信道探测（Channel Sounding）通过相位测距（PBR）和往返时间（RTT）组合，实现厘米级（ 1. 技术背景：从连接、定位到空间感知的进化 蓝牙技术自1994年诞生以来，经历了从替代线缆（经典蓝牙）到低功耗物联网（BLE），再到高精度定位服务的多次跨越。在蓝牙5.1引入的到达角（AoA/AoD）定位方案，虽然实现了亚米级的角度分辨率，但在距离测量上依赖信号强度（RSSI），精度受环境干扰极大，通常只能在1-10米范围内徘徊，无法满足工业安全与空间感知对亚米级甚至厘米级距离的苛刻要求。 根据蓝牙技术联盟（SIG）的定义，蓝牙6.0核心规范中引入的信道探测（Chann

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